移动意味着什么
本节的要点
ABB机器人知识点
·了解运动命令的分类
·掌握movej指令的使用
·掌握程序调试的一般操作
关键点分析
Movej运动命令
01.运动命令的分类
ABB机器人运动命令分为四种类型:关节运动movej、直线运动movel、圆周运动movec和绝对位置运动moveabsj。
02.Movej指令
机器人以最快的方式移动到目标点。它的运动状态不是完全可控的,但运动路径仍然是唯一的。movej命令通常用于机器人在空间中大范围移动,如下图所示。下图显示了movej指令的一个示例。
关节运动路径
Movej示例
movej指令各部分的含义如下表所示
movej指令各部分的含义
03.程序调试菜单
程序调试菜单用于调试程序,如下图所示
程序调试菜单
程序调试菜单的菜单项如下表所示
程序调试菜单中菜单项的说明
操作步骤
程序如下
编程的操作步骤如下表所示
编程步骤
编程步骤
编程步骤
编程步骤
编程步骤
程序调试
程序调试步骤如下
程序调试的操作步骤如下表所示
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